本实用新型涉及装卸设备技术领域，具体是一种物料装卸机械手机构，包括机械臂、机械臂座架、主臂座架、连杆、液压缸及液压马达，机械臂包括货叉、前臂及主臂，其特征在于机械臂座架安装固定在厢式货车的厢璧板上，机械臂座架上固定有主臂座架，主臂座架依次固定连接主臂、前臂及货叉，主臂、前臂、货叉分别由主臂液压缸、前臂液压缸及前叉液压缸控制连接；机械臂座架与主臂座架之间还设有机械臂直线位移机构及左右角度旋转机构。本实用新型能实现货物装卸的提取、升降、搬移、堆码、就位等作业全过程，机械化作业取代人工劳动，提高工作效率；且安装简单、设计合理、结构轻便，造价低廉，适宜工厂批量化生产，可合理控制和降低生产成本。